有入取過但後來沒去的公司，現在想重新應聘該職位，該如何開口

各位學長學姊們好
有些問題想向您們請益
先囉嗦的來一長串的前情提要
由於個人想多了解在職場上真的會遇到的事情、想多一點了解化學系畢業之後的應用，於是沒有往上考研究所，我開始了畢業後的找工作，當時同時被兩家藥廠入取，但一個是產品研發員（後面用A公司代替），一個是品管檢驗員（後面用B公司代替）。

由於在面試時被產品研發的經理所說的遠大願景給擄獲，進而乎略了當時在面試時發現了一些公司與經理的問題，再加上家人一直催促找工作的事情，便這樣進入了A公司，並且婉拒B公司的入取通知，也有回答HR將會去A公司的問題。
但在兩個月試用期中，發現這不太是想要的工作型態，發生了在多次嘗試協調後還是無法能正常跟經理溝通、當下的工作內容也跟面談時的完全不一樣（是有經過經理的指示才更換的）、接觸不同部門的前輩發現在公司中部門風評很不好、有很多離職的同事前輩說入了火坑、很多東西都是缺的，我被要求所有資料與行為都要建立文檔當做部門的新人指導書；在多方考量之下有想提離職的意願，此時是因為工作量很大，但還未確定。
同時經理跟我面談，要求我完成面談的工作內容，並指派了一些，但我真的分身乏術，無法全部完成。這期間也有跟他詢問哪個比較重要？我可以先完成，但他表示妳自己安排，都要盡快處理。到後來就是回復我：之前有說過了解決辦法。
很巧的事發生了，在我要跟經理提離職當天，他同時要求我自請離職，原因是我無法完成面試的工作內容。
最後結果是畫下了一個工作經驗的句點。

在經過差不多一個月的自我修整之後，重新釐清想做的是什麼，發現最後還是想朝檢驗員來前進。
在經過一番篩選與了解之後，還是覺得B公司的工作內容比較合心意，後續發展也有多條路可以走走看看。
但B公司現在的徵人已關閉，並且之前已有入取過但沒有正式入職。

下列問題想向各位學長學姊們請益
1.想詢問HR或上司是否會介意接到之前婉拒的人再次詢問相同職缺？
若是各位學長姐接到這樣的詢問會有什麼想法呢？
2.該如何有禮、並且不會有尷尬或誤會的，跟HR或是公司聯絡人開口表示想再次應徵的請求？
若是如實回覆前公司離職原因，會不會被認為無法接受壓力或任職？
3.儘管有自我調整，但我現在對於跟主管對話有點害怕，想請教我可以如何練習，並確認這是完整的表達自身意思方式?
4.在A公司的經歷，想請問各位學長姐會有什麼解決或應對方式嗎？
5.儘管已有瞭解官網、詢問部門人員數量、負責項目、主管願景、公司未來想發展道路、公司文化、例行事物、公司環境、工作環境，身為新鮮人該如何真的去了解一家公司？

感謝各位的耐心閱讀，也期待著各位學長姐們的回覆